Гараж для робота газонокосилки своими руками
Обновлено: 03.07.2024
Монтаж газонокосилки робота
Монтаж роботизированной газонокосилки на примере Husqvarna Automower 420
Среди великого множества видов инструментов и садовой техники, предназначенной для кошения травы, роботы-газонокосилки наиболее «молоды», массовое их распространение началось только в последние годы. Но одновременно это и самый удобный инструмент: любая иная техника используется периодически и требует присутствия оператора. Нельзя сказать, что кошение — сложная работа, но времени она занимает изрядно и тратить его на обработку газонов приходится постоянно — как минимум раз в две-три недели придётся выделять на эту работу несколько часов. С роботом всё проще — достаточно провести его установку и настройку один раз. А дальше — «он сам».
В Европе продажи такой техники достигают 300 000 единиц в год, у нас она распространена меньше — за год количество проданных моделей исчисляется сотнями. Но перспективы этого рынка велики.
Робот косит в постоянном режиме — следовательно, трава не успевает отрасти и газон в любой момент времени выглядит «как новенький». При использовании робота трава меньше повреждается: срезаются только её кончики. Вопрос утилизации срезанных остатков тоже не встаёт — они остаются на газоне, где очень быстро перегнивают и превращаются в бесплатное удобрение. Установка робота позволяет снизить затраты на дальнейшую обработку газонов — экономятся и время владельца, и его средства.
Современные роботы-газонокосилки рассчитаны на работу на участках площадью от нескольких сотен до нескольких тысяч квадратных метров. Выпускает их довольно ограниченное количество компаний: техника сама по себе непростая и требует организации не только продаж, но и обучения специалистов по их гарантийному и сервисному обслуживанию. Мало того, многие дилеры предлагают ещё и комплекс услуг по установке и настройке роботов‑газонокосилок. В принципе ничего сложного в этом нет, но, разумеется, специалист справится с установкой и проведёт предварительную настройку быстрее и лучше: у него есть и необходимое оборудование, и опыт.
В нашем мастер-классе мы рассмотрим установку робота-газонокосики на примере модели Automower 420 от компании Husqvarna. В модельном ряду из шести косилок Husqvarna (их обзор читайте здесь. – Прим. ред.) эта модель четвёртая «по уровню сложности». Но основной упор будем делать именно на особенностях установки, общих для всех роботизированных газонокосилок. В целом у всех производителей они одинаковы, «нюансы» есть, но тайной они не являются, всё указано в инструкции на конкретную модель.
О других «тонкостях» тоже поговорим, но вскользь. В модельных рядах даже одного производителя автоматические косилки различаются в первую очередь по максимально допускаемой площади обработки. И чем она больше — тем больше «наворотов» и у модели, особенно в части настроек. Делать акцент на этом нет смысла: у разных производителей структура меню настроек различается. Мало того, даже у одинаковых моделей, но выпущенных в разное время, бывают различия — техника совершенствуется, меняются отдельные узлы, электронные блоки и версии прошивок, появляются новые возможности. Многие модели к тому же способны работать с различным дополнительным оборудованием, которое устанавливают опционально.
ВЫБОР, ОГРАНИЧЕНИЯ И ПОДГОТОВКА УЧАСТКА
Как уже говорилось, роботы-газонокосилки — техника сложная. В этом есть своё преимущество. Потенциальный покупатель может рассчитывать на получение от продавца подробной консультации исходя из особенностей участка. Достаточно только знать, на что именно стоит обратить его внимание.
Основной параметр — максимально допустимая площадь обработки. Указывается он при условии непрерывной работы косилки с перерывами на зарядку. Обычно при этом предполагается, что косилка работает круглосуточно (но не всегда, у некоторых производителей всё-таки есть ограничения по максимальному времени работы в течение суток). Разумеется, этот параметр указан при «оптимальных условиях» — новом аккумуляторе, ровном газоне сравнительно простой формы с минимумом препятствий. Так что некоторый запас «по площади» лишним не будет, а фактическое время работы, достаточное для получения нужного результата, можно настроить в процессе эксплуатации.
Форма участка особенной роли не играет, но есть некоторые ограничения по углу наклона (его максимально допустимое значение указывается у всех моделей косилок), а также минимальной ширине «узких мест», если таковые имеются. В общем, перед выбором модели робота есть резон нарисовать схему участка и провести примерные замеры. Большинство газонов «укладываются» в типовые схемы, обработать их может даже сравнительно простая модель.
Что касается подготовки газона для установки робота-газонокосилки, то она почти ничем не отличается от подготовки для любого другого косильного оборудования. Нужно обеспечить ровную поверхность без ям, где обычно скапливается дождевая вода, убрать бугорки и посторонние предметы, которые могут попасть под ножи. Перед первым запуском, если трава отросла высоко, её нужно подстричь любым другим устройством.
УЧАСТОК
Установка робота проводилась в коттеджном посёлке неподалёку от Москвы. Как видно на фотографиях, планировке и обустройству территории уделено самое пристальное внимание. Участок двухуровневый — разделён на две «ступени». На «верхней» есть хозяйственная постройка, отгороженная кустами (1). Всё остальное пространство этой части участка занято газоном (2), на котором расположено несколько светильников и деревьев.
В «нижней» части находятся различные строения, автомобильная и спортивная площадки, дорожки и несколько газонов. Причём хозяевам было достаточно, чтобы робот-газонокосилка обрабатывал только один из них — самый большой по площади. «Верхний» и «нижний» газоны соединены широким проходом, чтобы косилка могла перемещаться по нему. Проход и «нижний» газон видны на фото (3). Уклон, хотя и достаточно крутой, — не помеха, у Husqvarna Automower 420 максимально допустимое значение уклона — 24 см на каждый метр. Суммарная площадь этих двух участков — примерно 1200 м2. Косилка выбрана «с запасом», «паспортное» значение площади обработки — до 2200 м².
Прочие газоны на участке сравнительно невелики по размерам и при этом имеют сложную форму. Два из них — на фото (4). В теории можно провести установку косилки так, чтобы она частично обрабатывала и эти участки, но подобной задачи не ставилось: хозяева решили, что небольшие газоны проще окашивать обычными газонокосилками. Кстати, кошение травы на всей территории участка, с учётом перерывов на опорожнение травосборника обычной, «катаемой» косилки, занимало у них до пяти часов.
КОМПЛЕКТАЦИЯ
«Минимальный комплект», необходимый для установки робота-газонокосилки, — она сама и зарядное устройство. Практически все подобные модели комплектуются зарядной станцией (другие её названия – базовая станция, база), которая позволяет проводить зарядку в автоматическом режиме (но есть такие, у которых станция предлагается в качестве опции — их нужно заряжать вручную). Далее, косилке обычно необходимо «объяснить» границы участка и местоположение станции. Для указания границ используют ограничительный провод, его укладывают по периметру участка и подключают к зарядной станции. Когда косилка при движении «обнаруживает» этот провод, она меняет траекторию, при этом всегда оставаясь в границах участка.
Для поиска зарядной станции современные роботы-газонокосилки используют три различных метода. Первый — движение по случайной траектории: если косилка обнаруживает сигнал от зарядной станции, она автоматически «паркуется». Недостаток — метод применим только на не очень больших и простых участках: сигнал от станции косилка может «поймать» на расстоянии не более 6–8 метров. Второй метод — движение по ограничительному проводу: косилка «находит» провод и перемещается вдоль него, пока не найдёт станцию. Время на её поиски сокращается, но есть и «минус»: если постоянно использовать этот метод, косилка может «накатать колею» рядом с проводом. Третий метод — движение по направляющему проводу. Этот провод прокладывают от зарядной станции и присоединяют к ограничительному проводу где-нибудь в дальней (относительно станции) точке. Обычно роботы программируются на комбинирование всех трёх методов, причём эти параметры реально настроить вручную. Алгоритм таков: сначала идёт поиск направляющего провода, если он не увенчался успехом — косилка ищет ограничительный. Приоритет при поиске, разумеется, всегда у сигнала от зарядной станции: как только косилка обнаруживает его — поиск закончен. В общем, тут всё зависит от участка: если он небольшой, к тому же ограничен со всех сторон какими-либо препятствиями — можно обойтись вообще без проводов; для открытых газонов нужен как минимум ограничительный контур; на больших и сложных по форме газонах следует проложить и направляющий провод.
Некоторые косилки поддерживают работу с несколькими направляющими проводами, их прокладывают при использовании робота на особенно больших и сложных участках.
В нашем случае необходима прокладка и ограничительного, и направляющего контуров. «Полный комплект» показан на фото (5). Его основные элементы — сама косилка, зарядная станция, источник питания и провод, который соединяет источник со станцией. Также требуются провода, соединители и специальные колышки. Конкретно у Husqvarna они предлагаются отдельными комплектами, что позволяет провести установку более детально. У других производителей эти аксессуары могут входить в основной комплект поставки. Здесь, например, были использованы две бухты провода — длиной 250 метров в качестве ограничительного и 150 метров — направляющего. Провода одинаковые, их изоляция рассчитана на «газонное» применение. Сращивать провода можно, но нежелательно — такая «состыковка» со временем окислится. В крайнем случае следует использовать специальные водонепроницаемые соединители.
МОНТАЖ
Собственно, сам монтаж состоит практически из одной-единственной операции — прокладки проводов. Но тут есть целый ряд нюансов. Самый простой способ — уложить провода на газоне и закрепить их с помощью специальных колышков (6). Через несколько месяцев провода полностью «зарастут» травой. Недостатки: колышков нужно много — счёт вполне может идти на сотни, использование техники вроде аэраторов и скарификаторов на газоне будет чревато обрывом или повреждением изоляции провода. Да и вообще, повредить провод при таком способе очень просто. Более сложный способ — делать в газоне канавки и укладывать провода в них. Большая глубина не нужна — достаточно нескольких сантиметров. Выкопать такую канавку можно хоть лопатой, однако это займёт много времени.
Для ускорения процесса можно применить оборудование для подрезки кромок газона. Такая функция есть у некоторых садовых триммеров: головку триммера разворачивают перпендикулярно земле и канавка «выхлёстывается» леской. Но у компании «Садовые механизмы» для этой работы имеется специальный профессиональный кабелеукладчик (7). Это самоходный аппарат, в задней его части расположена вертикальная фреза, катушка для намотки провода, направляющая, по которой провод заглубляется в землю, и «рояльное» поддерживающее колесо (8). Рукоятка управления способна наклоняться в обе стороны: кабелеукладчик можно вести вплотную к препятствиям, затем остановиться, наклонить рукоятку и повернуть его. Преимуществ у такой техники много, и это не только экономия времени и высокая точность. Провод при укладке слегка натягивается и укладывается на строго заданную глубину (регулируется в диапазоне 10–60 мм). Колышки для его крепления практически не нужны.
Первое, что требуется при установке, — выбрать место для зарядной станции. Это должна быть относительно ровная площадка со свободным пространством и перед ней, и с обоих боков. Контур ограничительного провода присоединяют к станции, логичнее всего поставить её где-то «на периметре» участка. Желательно расположить станцию поближе к центру рабочей зоны (или к самой крупной рабочей зоне, если их несколько), это сократит время на её поиски косилкой. Удлинять или укорачивать кабель низкого напряжения, которым станция подключается к сети, нельзя, так что ещё одно ограничение — наличие поблизости розетки (стандартная длина этого кабеля у Husqvarna Automower — 10 м, более длинный доступен опционально).
Ограничительный провод укладывают на определённом расстоянии от границ газона, причём для разных случаев это расстояние разное. Если рядом с проводом расположено препятствие вроде забора, нужно проложить провод так, чтобы косилка при работе не касалась забора корпусом. Рядом с цветочной клумбой, небольшой траншеей или низким бордюром кабель прокладывают немного ближе к краю так, чтобы корпус мог немного выходить за пределы газона, но колёса оставались на нём. Рекомендуемые расстояния в этих случаях для Husqvarna Automower 420 — 35 и 30 см. При этом рядом с препятствием останется небольшая, шириной примерно в 20 и 15 см полоска, которую косилка обработать не сможет. Эти участки, если на них есть трава, косить придётся другими инструментами, например триммером или садовыми ножницами для травы. Можно обойтись и без такой ручной стрижки, но для этого необходимо заранее тщательно распланировать контуры газона — сделать так, чтобы он не примыкал вплотную к препятствиям. Если, к примеру, газон граничит с отмосткой или дорожкой, находящейся на одном уровне с ним, можно «разрешить» косилке заезжать колёсами на эту дорожку. При этом кабель желательно проложить на расстоянии в 10 см от края дорожки, и вся трава вдоль неё будет скашиваться.
Для примера рассмотрим более внимательно фотографию (2). На переднем плане видны светильник и дерево. Это препятствия, которые косилке не мешают, — когда она натолкнётся на них, то остановится, немного отъедет назад, развернётся и поедет в другом направлении. За ними видны несколько деревьев с посаженными вокруг кустами садовой земляники. Это как раз «второй вариант» — каждое такое дерево надо ограничить проводом, пустив его на расстоянии 30 см от кустов. Ну а забор — граница участка, тут потребуется 35 см.
С помощью кабелеукладчика делают канавку от зарядной станции «к розетке» (она расположена в хозяйственной постройке), затем наматывают ограничительный провод и «обводят участок по контуру», соблюдая требуемое расстояние от краёв (9, 10). Этот провод может быть уложен по любой траектории, но нигде не должен пересекаться или перехлёстываться. Если на газоне есть «острые углы» — их лучше немного закруглить. В удалённой точке газона делается небольшая петля (11), к которой впоследствии будет присоединён направляющий провод – здесь эта точка находится примерно на месте съёмки фотографии (9), на некотором расстоянии от угла газона. Деревья с кустами земляники тоже надо ограничить проводом, для этого его «обводят» вокруг каждого дерева (12). Провод между забором и деревом складывают вдвое, фиксируют, к примеру, изолентой и укладывают в общую канавку. При этом газонокосилка не воспринимает такой сдвоенный провод как препятствие — она может спокойно проезжать над ним, но на кусты «не посягнёт». Чтобы сдвоенный провод не расходился, используют пару колышков. Если бы провод просто укладывали на землю, колышек понадобилось бы не меньше дюжины на каждый такой «круг». Таким образом ограничивают весь участок.
Кстати, подобным же способом нередко делают дополнительные зоны кошения: «обводят» удалённый газон, до которого сама косилка добраться не в состоянии. Туда и оттуда её переносят вручную, работать на таком участке косилка будет до тех пор, пока аккумулятор не разрядится, за пределы кольца, образованного проводом, она не выйдет.
После ограничительного провода прокладывают направляющий. Требований к его расположению меньше. Его нельзя прокладывать рядом с ограничительным (минимальное расстояние — 30 см), желательно, чтобы косилка достаточно быстро могла его найти. На склоне провод лучше проложить немного наискосок — так ей будет проще подниматься к зарядной станции. Косилка при ориентировании по этому проводу всегда движется слева от него (если смотреть по направлению к зарядной станции), это тоже надо учитывать при прокладке, на узких участках оставляя с этой стороны больше места.
Для состыковки ограничительного и направляющего проводов первый разрезают и используют специальный герметичный соединитель (13, 14). В соединитель вставляют концы проводов и зажимают кнопку плоскогубцами (15). На провода у зарядной станции также с помощью плоскогубцев крепят разъёмы, провода подключают к клеммам на станции (16). Тут сложно что-то перепутать: справа и слева подключают концы ограничительного провода, посередине — направляющий.
Далее нужно заглубить в землю все оставшиеся провода, подключить источник питания, закрепить зарядную станцию на земле с помощью специальных винтов (17) — и монтаж практически завершён. Кстати, на станции имеется специальная индикаторная лампа — светодиод, который указывает на состояние контуров и неисправности самой станции. На фото (18) он светится синим: непрерывное свечение свидетельствует о наличии слабого сигнала в контуре (провод слишком длинный или повреждён); мигающий синий означает обрыв контура (в нашем случае контур ещё не подключён). Свечение красным сигнализирует о проблеме с электроникой зарядной станции, зелёный показывает, что всё в порядке.
НАСТРОЙКА
С помощью таймера настраивают суммарное время работы робота в течение суток. Оно зависит от максимально допустимой и реально имеющейся площади обработки. В нашем случае первая — 2200 м², вторая — 1200 м². Итого предварительное время работы за сутки — 13 часов при семидневной «рабочей неделе». Можно установить и другие временные настройки, различные режимы для разных дней недели, запрограммировать косилку на работу в определённые периоды времени. Это актуально, например, если газон снабжён системой автоматического полива, которая включается по собственному таймеру (на этом участке она, кстати, есть). Таймер погоды позволяет этой модели автоматически корректировать время работы с учётом скорости роста травы (она зависит от погоды). С помощью меню «Установка», в частности, выбираются способы поиска зарядной станции, направление выезда со станции (вправо, влево или прямо в процентах от общего их количества), периодичность (также в процентах) начала работы не от станции, а от дальнего конца направляющего провода, а также другие «тонкие настройки». Меню «Настройка» нужно для установки языка, даты и времени, записи в память косилки разных профилей участков (одну косилку допустимо применять совместно с несколькими зарядными станциями на совершенно разных участках), включения режима спирального кошения, который используют, если косилка «находит» зону с чрезмерно отросшей травой. В общем, меню разветвлённое, но разобраться в нём довольно просто, тем более что для большинства участков вполне достаточно и заводских настроек. Если же понадобится коррекция параметров — провести её можно в любой момент.
Монтаж роботизированной газонокосилки на примере Husqvarna Automower 420
Среди великого множества видов инструментов и садовой техники, предназначенной для кошения травы, роботы-газонокосилки наиболее «молоды», массовое их распространение началось только в последние годы. Но одновременно это и самый удобный инструмент: любая иная техника используется периодически и требует присутствия оператора. Нельзя сказать, что кошение — сложная работа, но времени она занимает изрядно и тратить его на обработку газонов приходится постоянно — как минимум раз в две-три недели придётся выделять на эту работу несколько часов. С роботом всё проще — достаточно провести его установку и настройку один раз. А дальше — «он сам».
В Европе продажи такой техники достигают 300 000 единиц в год, у нас она распространена меньше — за год количество проданных моделей исчисляется сотнями. Но перспективы этого рынка велики.
Робот косит в постоянном режиме — следовательно, трава не успевает отрасти и газон в любой момент времени выглядит «как новенький». При использовании робота трава меньше повреждается: срезаются только её кончики. Вопрос утилизации срезанных остатков тоже не встаёт — они остаются на газоне, где очень быстро перегнивают и превращаются в бесплатное удобрение. Установка робота позволяет снизить затраты на дальнейшую обработку газонов — экономятся и время владельца, и его средства.
Современные роботы-газонокосилки рассчитаны на работу на участках площадью от нескольких сотен до нескольких тысяч квадратных метров. Выпускает их довольно ограниченное количество компаний: техника сама по себе непростая и требует организации не только продаж, но и обучения специалистов по их гарантийному и сервисному обслуживанию. Мало того, многие дилеры предлагают ещё и комплекс услуг по установке и настройке роботов‑газонокосилок. В принципе ничего сложного в этом нет, но, разумеется, специалист справится с установкой и проведёт предварительную настройку быстрее и лучше: у него есть и необходимое оборудование, и опыт.
В нашем мастер-классе мы рассмотрим установку робота-газонокосики на примере модели Automower 420 от компании Husqvarna. В модельном ряду из шести косилок Husqvarna (их обзор читайте здесь. – Прим. ред.) эта модель четвёртая «по уровню сложности». Но основной упор будем делать именно на особенностях установки, общих для всех роботизированных газонокосилок. В целом у всех производителей они одинаковы, «нюансы» есть, но тайной они не являются, всё указано в инструкции на конкретную модель.
О других «тонкостях» тоже поговорим, но вскользь. В модельных рядах даже одного производителя автоматические косилки различаются в первую очередь по максимально допускаемой площади обработки. И чем она больше — тем больше «наворотов» и у модели, особенно в части настроек. Делать акцент на этом нет смысла: у разных производителей структура меню настроек различается. Мало того, даже у одинаковых моделей, но выпущенных в разное время, бывают различия — техника совершенствуется, меняются отдельные узлы, электронные блоки и версии прошивок, появляются новые возможности. Многие модели к тому же способны работать с различным дополнительным оборудованием, которое устанавливают опционально.
ВЫБОР, ОГРАНИЧЕНИЯ И ПОДГОТОВКА УЧАСТКА
Как уже говорилось, роботы-газонокосилки — техника сложная. В этом есть своё преимущество. Потенциальный покупатель может рассчитывать на получение от продавца подробной консультации исходя из особенностей участка. Достаточно только знать, на что именно стоит обратить его внимание.
Основной параметр — максимально допустимая площадь обработки. Указывается он при условии непрерывной работы косилки с перерывами на зарядку. Обычно при этом предполагается, что косилка работает круглосуточно (но не всегда, у некоторых производителей всё-таки есть ограничения по максимальному времени работы в течение суток). Разумеется, этот параметр указан при «оптимальных условиях» — новом аккумуляторе, ровном газоне сравнительно простой формы с минимумом препятствий. Так что некоторый запас «по площади» лишним не будет, а фактическое время работы, достаточное для получения нужного результата, можно настроить в процессе эксплуатации.
Форма участка особенной роли не играет, но есть некоторые ограничения по углу наклона (его максимально допустимое значение указывается у всех моделей косилок), а также минимальной ширине «узких мест», если таковые имеются. В общем, перед выбором модели робота есть резон нарисовать схему участка и провести примерные замеры. Большинство газонов «укладываются» в типовые схемы, обработать их может даже сравнительно простая модель.
Что касается подготовки газона для установки робота-газонокосилки, то она почти ничем не отличается от подготовки для любого другого косильного оборудования. Нужно обеспечить ровную поверхность без ям, где обычно скапливается дождевая вода, убрать бугорки и посторонние предметы, которые могут попасть под ножи. Перед первым запуском, если трава отросла высоко, её нужно подстричь любым другим устройством.
УЧАСТОК
Установка робота проводилась в коттеджном посёлке неподалёку от Москвы. Как видно на фотографиях, планировке и обустройству территории уделено самое пристальное внимание. Участок двухуровневый — разделён на две «ступени». На «верхней» есть хозяйственная постройка, отгороженная кустами (1). Всё остальное пространство этой части участка занято газоном (2), на котором расположено несколько светильников и деревьев.
[Краудкосилка]-газонокосилка, которой может управлять любой желающий через интернет
У Вас есть минутка? Не могли бы Вы покосить мой газон?
Предыстория
Вся история с газонокосилками началась летом 2015, мой первый пост на GT как раз был о моем опыте реализации робокосилки из того, что было в гараже.
После этого представители компании Robomow предложили использовать их платформу для дальнейшей разработки. Это очень удобно, потому что все вопросы по железу и механике требуют особых навыков и занимают очень много времени.
Роман Сакович, Минск (Беларусь), 'Belmower'Шасси: трехколесный робот. Два ведущих колеса, одно свободное.
Электроника: Две платы. Raspberrry Pi — в качестве управляющей системы верхнего уровня. В ее задачи входит планирование маршрута, построение траекторий, и тд. Nucleo stm32 — в качестве исполнительной системы нижнего уровня. В ее задачи входит навигация, опрос датчиков, управление моторами итд.
Навигация: Система комплексирования данных RTK, одометров и ИНС. Это система собственной разработки.
Датчики: Навигационные приемники GPS/GLONASS. Энкодеры моторов для одометрии. Инерциальная система навигации. Ультразвуковые датчики.
К сожалению должен сообщить что наша команда, скорее всего, не сможет принять участие в конкурсе. Дело в том что во время первых полевых испытаний в конструкции нашего робота были выявлены определенные недочеты, на исправление которых уйдет некоторое время. Работу над проектом мы приостанавливать не собираемся, но на фоне грядущей сессии, представить даже минимальную версию робота к намеченному сроку — вряд ли сможем(что уж говорить про использование машинного обучения, которое должно было стать нашем сильным преимуществом).
Все усилия по проведению конкурса в Сколково оказались зря. В конце концов оказалось, что свободных газонов для конкурса по робототехнике в Сколково нет. Все возможные спонсоры не хотят связываться с новым конкурсом с неясными перспективами. На письма в муниципальные организации я даже не получил ответ. В итоге у нас была туманная перспектива организовать конкурс для 4 участников из разных городов. Хотя конкурс получался международный, все-таки целесообразней было его отменить, как это не жаль.
Робокосилка 2016. ROS & FUN
Я осваиваю ROS и пишу лаунчер для робокосилки, использую Kinect и SLAM, только на визуальной одометрии робот строит карту и прокладывает маршрут. Kinect в солнечную погоду работает плохо. С ROS Вы за один вечер сделаете «Hello World!», а дальше тьма. Я так и не нашел нормального руководства для новичка как сделать робота, а не просто писать в топики. Кто-нибудь задумывался, почему на карте сообщества ROS нет ВООБЩЕ ни одной точки в РФ? Я открыл группу ВК.
В свободное время прикрутил к тягам своей «рабочей лошадки» два сервопривода, ультразвуковой сенсор и Arduino. Простой тест объезда березы и остановки пройден! А дальше бездна, эту штуку опасно просто так пускать по своему участку! Ее даже не получится пинать как роботов сами знаете откуда.
Оказывается роботы — вещи достаточно скучные в понимании большинства людей, особенно сервисные роботы. Да, знаю о великой дружбе роботов-пылесосов и котиков. Знаю о супер творениях от Boston Dynamics, Darpa и российском боевом роботе-аватаре, это все больше похоже на роботов, чем коробочка, в которой некий алгорим взаимодействует с реальным миром.
В понимании моей дочки роботы — это как минимум трансформеры, а не та еруда, на которую я трачу время. Я принял тяжелое решение и «временно» сделал из робокосилки игрушку на bluetooth управлении.
Управление работает так же как и у снегоуборщика. Оказалось это весело! Особенно для папы.
Что такое робот-газонокосилка? Разбираем Robomow RS 630
Роботы-газонокосилки имеют пока еще малую популярность в России. Но, судя по нашим продажам, спрос растет с каждым годом более чем на 100%. Люди интересуются, подсматривают у счастливых соседей и загораются желанием купить себе на огород такое устройство. Потом они узнают цену, и их энтузиазм часто сходит на нет. Удовольствие довольно дорогое. Стоят ли косилки своих денег или нет, а также как выбрать подходящую для вашего газона? Давайте разбираться.
В продаже на российском рынке наиболее популярны производители роботов-газонокосилок: Caiman, Robomow, Wiper, Husqvarna. Есть менее популярные модели от Bosch, Stiga, Worxи другие. Caiman и Wiper – косилки одной итальянской компании Zucchetti, но выпущенные под разными марками в России. Robomow производится в Израиле, ранее известна как Frendly Robotics. Husqvarna – шведская промышленная компания, которая производит множество приспособлений для сада и огорода и косилки-роботы являются лишь малой долей ассортимента их продукции.
Сегодня речь пойдет о топовой модели от компании Robomow, но для начала пройдемся по основным характеристикам роботов-газонокосилок и разберемся в принципе их работы.
Как это было?
Прогресс не стоял на месте, люди все больше ленились, покупали загородные дома с большими участками – эти факторы дали производителям почву для размышления над новым типов устройств, которые могли бы в автономном режиме заниматься кошением газонов. Первые подобные устройства стали появляться более 20 лет назад, но уже тогда были энтузиасты, которые придумывали свои конструкции, как на приведенной фотографии. О безопасности таких конструкций речи, конечно, не было.
Каков принцип работы газонокосилок?
В основном почти все газонокосилки требуют прокладки кабеля ограничителя по периметру. Кабель определяет границы зоны кошения. По нему идет постоянный сигнал от базы. Очевидно, один конец кабеля выходит из базовой станции, другой входит в нее, то есть контур не должен иметь разрывов (вспомнилась фраза: “не было, ни единого разрыва!”). Также очевидно, у большинства дачников газон не является ровным и пустым, на нем могут располагаться деревья, клумбы, дом в конце концов. Все газонокосилки-роботы имеют в своем распоряжении датчики препятствий, как у роботов-пылесосов. Правда у последних есть оптические и ИК датчики, то есть робот может не касаться мебели, а в косилках устанавливаются обычно механические датчики. Датчики срабатывают на препятствия высотой от 10 см. Валуны, бордюры, деревья косилка определит как препятствие и просто объедет. А вот цветы может покушать, а из водоема и воды напиться. Чтобы не произошло последнее, необходимо правильно проложить провод периметра.
Как видно из рисунка, провод должен будет огибать по кругу клумбу или другое препятствие. Если посредине участка расположена гладкая дорожка вровень с землей или до 10 см высотой, то можно не ограничивать ее. Дорожку из щебня лучше оградить, оставим узкий чистый проход в другую зону кошения. Ножи от щебня и шишек могут портиться. Пример дорожки, где роботу газонокосилке ограничений никаких не нужно представлен на фото.
Примеры участков, где потребуется ограждение:
На следующем фото газон настолько перегружен, что на нем нельзя вообще использовать газонокосилку-робот, потому что проложить правильно кабель невозможно.
А что делать, если у вас несколько зон кошения? В простом случае, когда есть проезд с шириной от 1,2 метра можно проложить кабель так, чтобы он захватывал все зоны. Кстати, кабель везде используется медный одножильный. Если не хватит комплектного, можно использоваться любой другой вариант, не докупая у производителя. На зиму кабель сворачивать не нужно.
Косилки компании Caiman могут работать без провода ограничителя, но в этом случае газон должен быть полностью огражден физическими объектами с высотой от 10 см. Косилки Robomow снабжаются дополнительным адаптером периметра, который позволяет использовать устройство на газонах, где база не установлена.
Если второй газон большой, то адаптера периметра будет недостаточно и нужно будет устанавливать вторую базу на участке, а робота перевозить с помощью пульта или переносить с участка на участок (а они не легкие, в среднем от 15 кг).
Видео правильной укладки провода:
Провод проложили, базу установили, можно запускать устройство.
Автономные косилки обычно двигаются хаотично. Старшие модели от Caiman имеют режим движения по спирали. Robomow двигается зигзагом, а, например, Bosch двигается змейкой. Но и тут есть свои минусы. Bosch формирует свой постоянный одинаковый маршрут движения, и при многократном запуске в одних и тех же местах будут оставаться некошеные участки. Поэтому, вероятно, хаотичный режим подойдет даже лучше. Еще важно, чтобы косилка не оставляла колеи рядом с базой, а для этого она не должна всегда заезжать по прямой линии. Пример не докошенной травы можно увидеть на рисунке ниже.
Продвинутые косилки имеют датчик дождя, и не будут косить в плохую погоду, могут программироваться на определенное время запуска и т. д. Но об этом ниже. Все косилки мульчируют траву, то есть быстрым вращением ножей измельчают ее до такого состояния, что она быстро высыхает и перегнивает, являясь хорошим удобрением для новой травы.
На что обратить внимание при выборе?
Стоимость роботов-косилок варьируется от 50 000 до 300 000 рублей. Вот на что нужно обратить внимание при выборе такого устройства:
1) Должен быть качественный сервис и желательно гарантия от 2х лет. Робот-газонокосилка технически сложное изделие которое и отремонтировать в стороннем сервисном центре скорее всего не получится.
2) Ширина захвата. Данный показатель говорит о том, насколько быстро ваш автономный помощник скосит газон. Чем больше ширина, тем быстрее скосит газон. У недорогих моделей (Caiman L50) она составляет 24 см, у продвинутых (Robomow RS630) — 56 см.
3) Правильное распределение нагрузки в зависимости от объема травы. Robomow, например, умеет притормаживать в тех местах где высокая трава, он замеряет ток на двигателях кошения. Если трава высокая, значит большая нагрузка, значит высокий ток, значит надо снижать скорость движения для лучшего результата.
4) Потребляемая мощность. Чем она выше, тем лучше и быстрее косит робот. Иногда можно встретить двух роботов с с одинаковой площадью кошения. К примеру оба робота рассчитаны на 1000 м. кв., но один имеет ширину захвата 30 см а другой 57, один имеет мощность 100 Вт а другой 400 Вт, кому отдать предпочтение?
Конечно, же тому который мощнее и имеет большую ширину захвата, он выкосит газон быстрее.
5) Тип и емкость аккумулятора. Влияет на размеры газона, который сможет обслужить устройство. Косилки попроще смогут отработать на 4х сотках максимально, а продвинутые модели до 30 соток. Самые лучшие литий железно фосфатные, у них большое количество циклов заряда разряда до 2000, а значит и огромный срок службы по сравнению с стандартный литий-ионными аккумуляторами. Очевидно, что о никель-металлогидридных АКБ речи вообще нет.
6) Мультизональность — это возможность робота косить траву на разных и удаленных друг от друга газонах. К примеру может или нет робот, выкосив газон перед домом, зарядить полностью батарею, и в автоматическом режиме по узкому проходу или дорожке, уехать косить газон на заднем дворе, а потом вернуться на базовую станцию не отнимая ваше время?
7) Наличие базы для подзарядки в комплекте. Здесь все просто если базы нет, то вам придется носить робота на зарядку домой или в сарай,
заряжать его, затем относить обратно на газон и запускать. Если базовая станция есть, то косилка заряжается автоматически. Робот сам выходит с базовой станции, сам косит, сам возвращается и заряжается, и так в течении всего сезона.
Так же рекомендую обратить внимание на блок питания которым запитывается базовая станция. Он должен быть широкодиапазонным потому, что в деревнях и коттеджных поселках зачастую входное напряжение не укладывается в нормативы 220V.
8) Выкашивание краев. Это специальная программа, заставляющая робота проходить по краям и углам газона для идеального выкашивания. Режим выкашивания краев может быть реализован только на тех роботах, на которых возможен захват травы за пределами колес. Так же на качество газона влияет дека ( доска на которой закреплены ножи) от конструкции ножей и деки зависит качество мульчирования и покоса. В некоторых моделях роботов деки имеют «плавающий подвес» дека с ножами точно повторяет рельеф газона. Пример выкашивания
Пример кошения края газона:
А вот что происходит с краем газона если газонокосилка не имеет функции кошения краев:
Также есть и другие, менее значимые показатели. Например, в моделях 2014 года можно будет управлять роботом с мобильного телефона. Сейчас уже топовые модели от Caiman (серия L300) могут управляться со специального пульта по Bluetooth. Можно задать расписание запуска, получать информацию о разряде аккумулятора, управлять роботом и т. д.
Устройство робота-газонокосилки
На операционном столе у нас одна из наиболее продвинутых моделей на рынке: Robomow RS 630. Может косить до 30 соток без подзарядки, имеет датчики столкновений и дождя, программируется по дням недели, имеет режим мультизональности и много еще полезных фишек, о которых, пожалуй, умолчим, чтобы «корона» роботу жать перестала.
В «мозг» робота заложен комбинированный алгоритм передвижения: на широких участках — стохастический (машина движется по прямой, пока не достигает провода или препятствия, затем разворачивается на случайный угол), а в узких местах — детерминированный (достигнув провода, косилка разворачивается в одну и ту же сторону на один и тот же угол, примерно 300°). Получается довольно хаотичный маршрут. В силу регулярного запуска косилки, все участки будут рано или поздно скошены. Высота стерни устанавливается механическим регулятором от 2 до 8 см.
Ионно-литиевый аккумулятор машины емкостью 6 А·ч и напряжением 26 В имеет литий-феррофосфатный катод. Благодаря этому количество циклов полного разряда/заряда увеличилось с 500–1000 до 2000, а при «щадящем» режиме зарядки — до 8000. От полностью заряженного аккумулятора косилка может непрерывно работать 1,5–2 ч, в зависимости от вида травяного покрова, рельефа участка и других факторов. Примерно столько же времени занимает зарядка батареи.
Отметим еще одно немаловажное качество косилки — низкий уровень шума при работе, совершенно не сопоставимый с ревом обычной электрической косилки, не говоря уже о бензиновой.
Под крышкой корпуса скрывается такое чудо техники:
Мозги робота расположены на этой материнской плате:
Мозги выполнены на старом контроллере, видимо пошли по пути наших строителей ракет главное чтобы работало. Только за такие деньги можно было бы использовать твердотельные конденсаторы, все таки 21 век. Выполнена качественно, везде все пропаяно, и в дополнение обширно залито лаком – защита от влажности, хотя бокс, в котором они находятся, и так герметично устроен.
Вообще схемотехника весьма продумана и используется элементная часть с большим зазором на живучесть – то есть убить мозги весьма и весьма сложно.
ЖК-экран косилки:
ЖК дисплей является верхней крышкой бокса для мозгов и, как видно, имеется силиконовая прокладка которая и дает полную герметичность.
В целом можно поставить 4-ку с плюсом за электронику.
На следующем фото: передний инфракрасный датчик и контроллер датчиков периметра, так же контроллер датчика поднятия косилки и контроллер поворота колеса.
Как видно тоже все герметично – электроника защищена от попадания влаги и пыли.
А это бесколлекторный двигатель, вместе с одетым трех-лепесковым ножом. Сталь нержавейка, качественный металл, в отличии от плавающих ножей эти скашивают траву полностью и не рвут ее. Движок оснащен для надежности датчиком температуры для предотвращения перегрева.
Аксессуары для роботов газонокосилок
Аксессуары для роботов газонокосилок WORX предназначены для их эффективной работы. Здесь вы найдете необходимые запчасти и предметы для защиты устройств. В нашем магазине вы можете приобрести аксессуары для аккумуляторных роботизированных газонокосилок WORX различной направленности, для усовершенствования Вашего Landroid.
Отзывы об аксессуарах для роботов газонокосилок WORX
О сумке для хранения роботов-газонокосилок Landroid WORX WA0197 :
Покупал сразу, вместе с роботом. С таким чехлом робот не пылиться, также на зиму забираю его в этом чехле домой. На чехле присутствуют очень удобные ручки, что делает его многофункциональным. Иногда летом вожу в нём другой инструмент.
Прочитать больше отзывов об аксессуарах для роботов газонокосилок в карточках товара во вкладке "Отзывы".
Гараж для роботов газонокосилок Landroid WORX WA0810
Гараж для роботов газонокосилок Landroid WORX WA0810 — подходит для роботов газонокосилок любых размеров!
Гараж обеспечивает дополнительную защиту вашего Landroid от перегрева на сильной жаре, во время дождя и от ветра.
Во время дождя или любой неподходящей погоды газонокосилка Landroid Robotic автоматически возвращается на зарядную станцию. С дополнительной защитой в виде гаража WORX WA0810 ваш Landroid точно останется в безопасности в целости и сохранности. Гараж Landroid WORX WA0810 можно вбить идущими в комплекте кольями прямо в землю над зарядной базой Вашей роботизированной газонокосилке и все готово!
Читайте также: